人类是哺乳动物中的最高级动物，哺乳动物是由拟哺乳动物演化而来的。由于其特有的恒温优势以及中生代温暖潮湿的气候条件，哺乳动物得以大发展。因此要读懂人类，还得先从哺乳动物知识中得到启蒙。
人类婴儿出生后并不会行走，而是先学习爬行，这并不奇怪。哺乳动物来自兽齿类爬行动物，但是不能确定是哪一类兽齿类。因为在兽齿类动物里，进步性质和原始性质交错存在，十分复杂。如早期兽头类的很多特点都很原始，但颞孔却增大，而且已出现了2—3—3—3—3的哺乳动物式的趾式。三列齿兽已有很多进步性质，几乎可以把它放到哺乳动物中去，然而它却仍然保留着爬行动物的上下颌连接方式，即关节骨一方骨的连接。因此对哺乳动物的祖先曾作过种种推测，如犬齿兽类、包氏兽类、鼬龙类、三列齿兽类。
从牙齿的外观上看，牙齿有牙冠、牙根及牙颈三部分组成。牙冠是牙体外层被牙釉质覆盖的部分，也是发挥咀嚼功能的主要部分，在正常情况下，牙冠的大部分显露于口腔，称为临床牙冠。牙根是牙体外层由牙骨质覆盖的部分，也是牙齿的支持部分；牙齿有的是单根牙，有的是多根牙，每一个牙根的尖端，称为根尖；每个根尖都有通过牙髓血管神经的小孔，称为根尖孔；正常情况下，牙根整个包埋于牙槽骨中。牙冠与牙根交界处呈一弧形曲线，称为牙颈，又名颈缘或颈线。
从牙齿的剖面看，牙体由牙釉质、牙骨质、牙本质和牙髓四层组成。牙釉质构成牙冠的表层，为半透明的白色硬组织，是牙体组织中高度钙化的最坚硬的组织。牙骨质是构成牙根表层的、色泽较黄的硬组织。牙本质构成牙体的主体，位于牙釉质与牙骨质的内层，不如牙釉质坚硬，在其内有一空腔称为牙髓腔。牙髓是充满在牙髓腔中的蜂窝组织，内含血管、神经和淋巴。是牙体组织中唯一的软组织。
根据牙齿的形态特点和功能特性将牙齿分为切牙、尖牙、双尖牙、磨牙四类。切牙位于口腔前部，左、右、上、下共8个，邻面观牙冠呈楔形，颈部厚而切缘薄，主要功能是切断食物，为单根。尖牙俗称犬齿，位于口角处，左、右、上、下共4个，牙冠仍为楔形，切缘上有一突出的牙尖，主要功能是穿刺和撕裂食物，为粗壮而长大的单根。双尖牙又名前磨牙，位于尖牙之后、磨牙之前，左、右、上、下共8个，牙冠呈立方形，有一个咬牙合面，其上一般有双尖，下颌第二双尖牙有三尖者，主要功能是协助尖牙撕裂食物及协助磨牙捣碎食物，牙根扁，也有分叉者。磨牙位于双尖牙之后，左、右、上、下共12个，牙冠大，呈立方形，有一个宽大的咬牙合面，其上有4～5个牙尖，主要功能是磨细食物，一般上颌磨牙为三根，下颌磨牙为双根。
根据牙齿在口腔内存在的时间分为乳牙和恒牙。乳牙在出生后7～8个月开始萌出，2.5 岁左右乳牙全部萌出，共20个。6、7岁至12、13岁，乳牙逐渐脱落而为恒牙所代替，此期称为替牙时期或混合牙列。因此乳牙在口腔内的时间为5～10年。2.5～6岁左右为乳牙牙合时期。恒牙是继乳牙脱落后的第二副牙列，非因疾病或意外损伤不会脱落，脱落后再无牙齿可萌出代替。第一恒磨牙自胚胎4月开始发育，6岁开始萌出，是最先萌出的恒牙，不替代任何乳牙。 12～13岁后乳牙全部脱落后，称为恒牙牙合时期。
人类与哺乳动物的牙齿有什么区别？
目前比较一致的看法是哺乳动物是多源的，即认为绝大多数的哺乳动物（其中有胎盘类占主要地位）起源于犬齿类，但在种类繁多的中生代哺乳动物里也有起源于其他兽齿类的。
自侏罗纪晚期起，哺乳动物便开始登上大自然的历史舞台。最早的哺乳动物化石是在中国发现的吴氏巨颅兽（Hadrocodium wui），它生活在2亿年前的侏罗纪。
从化石上看，哺乳动物（尤其是早期的哺乳动物）与爬行动物非常重要的区别在于其牙齿。爬行动物的每颗牙齿都是同样的，彼此没有区别，而哺乳动物的牙齿按它们在颌上的不同位置分化成不同的形态，动物学家可以透过各种牙齿类型的排列（齿列）来辨识不同品种的动物。
此外爬行动物的牙齿不断更新，哺乳动物的牙齿除乳牙外不再更新。在动物界中只有哺乳动物耳中有三块骨头。它们是由爬行动物的两块颌骨进化而来的。到第三纪为止所有的哺乳动物都很小。
已知的哺乳动物之最：
最大的陆生哺乳动物：非洲象
最高的陆生哺乳动物：长颈鹿
跑得最快的哺乳动物：猎豹
最臭的哺乳动物：美洲臭鼬
最大的淡水哺乳动物：非洲河马
最大的哺乳动物：蓝鲸
说及蓝鲸，应该说一说在水中生活的哺乳动物其身体设计与陆地上的哺乳动物有很大差别。
水的密度比空气要大，阻力也更大。为了在水中能快速行动，水生哺乳动物都演化出了光滑而流线型的身体。完全水生的海豚、鲸、儒艮、海牛等的后肢退化消失以尾部的鳍和躯干进行波状运动来推进，前肢演化成的鳍状肢来控制方向，海豚科的哺乳动物多有背鳍，这可以防止在行进过程中发生翻滚。
半水生的哺乳动物如水獭、海豹等为了陆上生活的需要还保留有厚厚的毛发，四肢也演化为桨状或鳍状肢。海狮主要用前肢推动身体，海豹则主要用后肢。水生哺乳动物的水中运动能力比起许多鱼类有过之而无不及。
许多水生哺乳动物都生活在极地或季节性迁徙到极地。为了在寒冷的海水中保持体温，它们演化出了更大的体型和减小体表的突出器官，如此可减小体表面积相对于全身体积的比例，籍此减少热量的散失。他们也拥有厚厚的皮下脂肪以御寒。
部分要上岸生活的物种如海豹、海狮、水獭有非常厚的皮毛，毛发表面还覆盖着防水的油脂。它们在岸上通过晒太阳来减少身体产生热量的能量消耗。
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