918年,后高句丽建立者弓裔的部将王建(祖籍中国长淮一带的大族)被下属拥立为王,迁都至自己的家乡今开城,改国号为“高丽”。935年,灭新罗;936年,灭后百济,建立高丽王朝。新罗、后百济、后高句丽被韩半岛国家单方面称为朝鲜“后三国时代”。
高丽王朝于993年被契丹击败,被迫断绝和宋朝的关系,向契丹称臣。
辽代时,高丽于1127年被迫臣服金国。
高丽王朝在抵御契丹和金国期间,军人势力大增,1170年和1173年,以武将郑仲夫为首,发生两次政变,政变军人废立国王,大杀贵族文官,最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。
1231年蒙古军进攻高丽,1258年崔氏政权垮台,国王投降,元朝建立后,高丽成为元朝的内属国,后被改为元朝的一个行省,即征东行省。
1388年,高丽国王派都统使李成桂进攻辽东,李成桂则早已决心发动政变。他从鸭绿江边威化岛回兵占领首都开城并发动政变(威化岛回军)。1392年,废黜高丽国王,自立为王,并改国号为朝鲜,定都汉阳(今韩国首尔),史称李氏朝鲜。李氏朝鲜长期是中国各王朝的附属国。
李氏朝鲜实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年,朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”,在图们江南岸地区设置“东北六镇”,将一部分建州女真驱赶到了中国境内(其中包括努尔哈赤的祖先猛哥帖木耳)。
日本的丰臣秀吉于1592年,1597年两次入侵朝鲜均被明、朝联军击败,朝鲜史称“壬辰倭乱”,中国称“万历朝鲜战争”。
1618年,明朝和后金作战,朝鲜派兵协助明朝。1623年,朝鲜内部政变,擅自废黜国王李珲。大明登莱巡抚袁可立严辞主张“待中国更立”。1636年,后金攻占朝鲜全境,朝鲜国王李倧投降,改向后金朝贡,成为清朝的附属国。
1863年,朝鲜哲宗死后无嗣,由王族李昰应之子李熙即位,史称朝鲜高宗,李昰应以“大院君”摄政,实行了一系列的改革,加强中央集权,抑制地方封建势力,对外闭关锁国,放火烧毁进入朝鲜抢劫的美国军舰,并多次击退美国军舰的进攻,击毁三艘美国军舰。
1873年,高宗成年亲政,大院君停止摄政,闵妃外戚集团掌权。1876年,日本军舰进入汉江口,迫使朝鲜签定不平等的《江华条约》,叩开了朝鲜国门。
1882年,由于闵妃外戚闵谦镐克扣军饷,朝鲜改革派在日本政党协助下,策动了壬午兵变。兵变中起义士兵杀死日本公使馆官员,攻入王宫。闵妃化装成宫女逃走,大院君重新掌政。在闵妃请求下,清朝派吴长庆率三千兵入朝鲜镇压兵变,囚禁大院君,闵妃外戚集团重新掌权。从此日本亦在朝鲜驻军。
朝鲜贵族分化成要求改革的“开化派”和以闵妃为首的“守旧派”。1884年12月4日,开化派和日本公使一起策划,依靠日本军队发动政变,杀死守旧派官员,宣布和清政府断绝关系,即为“甲申政变”。
袁世凯统率的清军应守旧派要求,于6日开进王宫,击败日军,杀死开化派首领,部分开化派首领逃往日本,守旧派重新掌权。
1894年,朝鲜爆发东学党之乱,朝鲜朝廷无力镇压,于是请求中国军队入境镇压。6月6日清军在牙山登陆,日本军队也以此为借口趁机于7月6日在仁川登陆,并发动壬午事变,占领汉阳,强迫朝鲜签定《济物浦条约》,并且组织亲日政府平息内乱。随后日本军队袭击驻朝鲜的中国军队,挑起了中日甲午战争。
1895年4月,中日甲午战争清朝战败,签订《马关条约》,日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的宗藩关系。
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