在《穆天子传》中，曾给周穆王当导游并引荐西王母的夫余国王和河伯，是内蒙古鄂尔多斯（今新疆乌鲁木齐）一带的酋长。夫余国王和河伯的女儿之子高朱蒙，是吴国夫概后代。高朱蒙于西汉初年在土著貊之地建立了政权，又称高丽。亦称高句丽。
高句丽之“句”和吴国的别称“句吴”的句一样，是夷人的读法。韩国的英文名称“Korea”便是由高丽转音而来。
高句丽建都纥升骨城（今辽宁省新宾县东南），国祚900年。
高句丽后迁都至国内城与丸都城（均位于今吉林省集安市境内），后又迁都至长安城（即平壤城，南临浿水），此外国内城与汉城（首尔）也都是别都，称做三京。
高句丽国土东西三千一百里，南北二千里。
高句丽曾成功抵抗住汉朝的公孙康、曹魏的毌丘俭、前燕的慕容皝、隋朝两代（隋炀帝曾三征高句丽，这也是导致隋朝灭亡的主因）的进攻。
5世纪时，在好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫使百济、新罗臣服于高句丽，并打败了伽倻和入侵新罗的倭国（日本）军队。
公元660年，新罗国开始与唐朝结盟，共同对付百济和高句丽。
唐朝联合新罗灭亡了百济，次年又进攻高句丽，但久围其国都不下而返。百济灭亡后扶余丰曾联合高句丽以及倭国复国，但失败。
唐朝在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都护府，后合并为熊津都督府（今公州）。
公元668年，唐高宗再次出兵高句丽，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府，辖境东起日本海，西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域。
高句丽灭亡后，钳牟岑（剑牟岑）立高句丽宝藏王的外孙（渊净土之子）安舜为王，失败后，安舜南逃新罗被新罗立为傀儡政府报德国的报德王，后被新罗灭亡。
高句丽、百济其所辖疆域起初完全由唐朝接收。
670至676年唐朝新罗战争后，新罗复为唐朝附属国。
685年，新罗占领百济故地和原高句丽大同江以南小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治。
735年，新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。9世纪新罗国力衰弱，各地农民起义不断。900年，农民出身的起义军将领甄萱称王，建立后百济，定都光州。
901年，新罗贵族弓裔称王，建立后高句丽，定都开城。904年改国号为“摩震”，905年迁都铁圆，911年又改国号为“泰封”。
至此，新罗、后百济、后高句丽被韩半岛国家单方面称为朝鲜“后三国时代”。
918年，后高句丽建立者弓裔的部将王建（祖籍中国长淮一带的大族）被下属拥立为王，迁都至自己的家乡今开城，改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。
高丽王朝于993年被契丹击败，被迫断绝和宋朝的关系，向契丹称臣。
辽代，高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带，疆域远超新罗。1127年被迫臣服金国。
高丽王朝在抵御契丹和金国期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。
1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权垮台，国王投降，元朝建立后，高丽成为元朝的内属国，后被改为元朝的一个行省，即征东行省。直到元末1356年，高丽恭愍王才重新掌握统治权。
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心发动政变。他从鸭绿江边威化岛回兵占领首都开城并发动政变（威化岛回军）。1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称李氏朝鲜。后来的李氏朝鲜继续长期是中国各王朝的附属国。
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