在朝鲜半岛南部,公元前4世纪至公元前2世纪可能存在一个部落联盟辰国。后朝鲜半岛南部出现马韩、辰韩、弁韩三个小部落,合称“三韩”。马韩是三韩中最大的一个,后被百济统一。公元前57年辰韩发展为新罗。弁韩发展为伽倻,公元6世纪被新罗吞并。
百济是由温祚王带领一群人从高句丽南下朝鲜半岛中部的汉江流域于公元前18年建立。百济统一了马韩部落,并在公元4世纪时达到鼎盛时期,统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。
高句丽是产生于今中国东北地区的少数民族政权。由与其他王子不和的扶余国王子朱蒙在今辽宁省新宾县东南于公元前37年建立,后迁都至今吉林省集安市境内,后又迁都至今平壤,汉朝时由玄菟郡管辖。一些学者认为高句丽早在公元前2世纪就已成立。高句丽这一时期居霸主地位,5世纪好太王和长寿王统治期间,高句丽进入鼎盛时期,其疆域南至朝鲜半岛中部地区,北到今吉林省中部,东到延吉以东,西到辽河。据高句丽“好太王碑”碑文的记载,高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽,并且击退了入侵新罗的日本军队。从两汉到隋唐,大体上高句丽一直臣服于中原王朝。
半岛学者称高句丽、新罗、百济并存时期为朝鲜“三国时代”。
新罗开始与唐朝结盟对付百济和高句丽。公元660年,唐朝联合新罗灭亡百济,次年进攻高句丽,久围其国都不下而返。公元668年,唐高宗再次出兵,最终于当年9月攻克其国都(今平壤),分其境为九都督府、四十二州、一百县,在其首都故地设立了安东都护府,辖境东起日本海,西至辽河,北到松花江流域,南到朝鲜半岛的汉江流域;在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都护府,后合并为熊津都护府(今公州)。高句丽灭亡后,其后裔大部分被唐朝迁入中原,逐步与中原民族融合,小部分融入周围各民族之中,王族绝嗣。其所辖疆域最初完全由唐朝管辖。
670至676年唐朝新罗战争后,新罗复为唐朝附属国。685年,新罗占领百济故地和原高句丽小部分领土,统一朝鲜半岛大同江以南地区,定都庆州,效仿唐朝的国家制度进行统治。
735年,新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。新罗时期,韩国农业、手工业都有较大的发展,对外贸易繁荣,和唐朝的政治、经济、文化交往异常频繁。新罗僧人慧超曾泛海前往印度和东南亚诸国。
新罗于935年被高丽所灭,新罗时代结束。
9世纪新罗国力衰弱,各地农民起义不断。
900年,农民出身的起义军将领甄萱称王,建立后百济,定都光州。
901年,新罗贵族弓裔称王,建立后高句丽,定都开城。904年改国号为“摩震”,905年迁都铁圆,911年又改国号为“泰封”。至此,新罗、后百济、后高句丽并称为朝鲜“后三国时代”。
918年,后高句丽建立者弓裔的部将王建被下属拥立为王,迁都至自己的家乡今开城,改国号为“高丽”。935年,灭新罗;936年,灭后百济,建立高丽王朝。
993年被契丹击败,被迫断绝和宋朝的关系,向契丹称臣。辽代,高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带,疆域远超新罗。1127年被迫臣服金国。
在抵御契丹和金国期间,军人势力大增,1170年和1173年,以武将郑仲夫为首,发生两次政变,政变军人废立国王,大杀贵族文官,最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。1231年蒙古军进攻高丽,1258年崔氏政权垮台,国王投降,元朝建立后,高丽成为元朝的内属国,后被改为元朝的一个行省,即征东行省。直到元末1356年,高丽恭愍王才重新掌握统治权。
1388年,高丽国王派都统使李成桂进攻辽东,李成桂则早已决心发动政变。他从鸭绿江边威化岛回兵占领首都开城并发动政变(威化岛回军)。1392年,废黜高丽国王,自立为王,并改国号为朝鲜,定都汉阳(今韩国首尔),史称朝鲜王朝。后来的李氏朝鲜继续长期是中国各王朝的附属国。
朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年,朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”,在图们江南岸地区设置“东北六镇”,将一部分建州女真驱赶到了中国境内(其中包括努尔哈赤的祖先猛哥帖木耳)。
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