埃兰（前3200年–前539年）是波斯波斯波利斯石柱群地区最古老的文明，位于今天伊朗的西南部，公元前三千二百年左右在底格里斯河东岸建国。他们和达罗毗荼人的关系十分密切，以善战的人民著称，在公元前27世纪至前六世纪期间屡次被灭及复国，最后于前639年被亚述所灭。
米底（前678年 - 前550年）是一个以古波斯地区为中心的王国，公元前两千年，中亚的印欧人种雅利安人的一支南迁至伊朗高原，并逐渐与土著居民融合、同化，形成了伊朗人的主体。公元前7世纪中叶，米底击败周围其它部落，建立了伊朗历史上第一个统一的国家。
公元前6世纪初，米底征服伊朗西南部的波斯部落，并攻灭新亚述帝国，领土面积最大时包括今伊朗全境及土耳其西部。他们隶属印欧语系，是雅利安人，也是第一批在伊朗高原地区定落的民族。亚述帝国曾入侵伊朗高原，试图征服。但是亚述的入侵，促使米底各部落走向联合，从而形成了米底国家。公元前553年居鲁士大帝起兵反叛米底，并于公元前550年推翻米底王国对波斯地区的统治。
波斯部落最初居住在伊朗高原西南部，后经过数十年扩充疆土，公元前550年，居鲁士大帝推翻米底王国的统治，建立了第一个波斯帝国，开创阿契美尼德王朝。在大流士一世（公元前522年至公元前486年）统治时期，波斯帝国国力达到鼎盛，其疆土东起葱岭、西至巴尔干半岛、北逾高加索山脉、南抵埃塞俄比亚，600万平方公里的国土，包括70个民族及1800万人，成为世界上第一个真正意义上的帝国。波斯帝国在公元前492年希波战争后逐渐由鼎盛走向衰落。公元前334年，马其顿国王亚历山大大帝东侵，征服波斯全境。
亚历山大大帝在波斯积极推行“希腊化”的殖民统治。公元前323年，亚历山大大帝死后，他所建的帝国分裂，其部将塞琉古夺得帝国东部广大地区，并于公元前312年称王，以叙利亚为中心建立塞琉西王国，中国古称条支。塞琉西王国全盛时，疆域包括小亚细亚、叙利亚、两河流域、波斯和中亚的部分地区。
阿萨息斯王朝又称帕提亚帝国、安息帝国等，发源于今天的伊朗东北的当时叫帕提亚的地区，在米特里达梯一世（前177—前138年）统治的极盛时期包括今天小亚细亚东部、亚美尼亚、阿塞拜疆、美索不达米亚、叙利亚、伊朗高原、阿富汗、阿姆河以南的大呼罗珊和今印度河以西的巴基斯坦，与古罗马帝国隔幼发拉底河为界，首都泰西封位于美索不达米亚的塞琉西亚附近。两个帝国之间经常战争。同时帕提亚帝国与一世纪之后建立的贵霜帝国也是战事频传。帝国的美索不达米亚和都城泰西封分别在116年、164年—165年、197年—198年屡次被罗马军团攻占而国力衰竭，造成了三世纪初期的诸侯割据。
公元224年安息帝国的一个地方总督的儿子阿尔达希尔一世由于扩张地方势力而和帝国开始战争。经过两年的战争，推翻安息帝国并杀死国王，于226年正式建立萨珊王朝（依兰沙赫尔），首都泰西封。萨珊王朝因阿达希尔的祖父而命名。波斯自古波斯阿契美尼德王朝之后再次统一，被认为是第二个波斯帝国。萨珊王朝多次与罗马帝国开战，曾在260年俘虏过罗马皇帝瓦勒良。但是萨珊王朝所属的美索不达米亚及其底格里斯河畔右岸的都城泰西封也在283年、297年、361年三次被罗马军队攻占。
萨珊王朝是一个高度中央集权的帝国，以琐罗亚斯德教为国教，全体人民分为教士、军人、文人、和平民四个等级。基督教中天主教一度被迫害，景教则得以发展。
由于对东罗马帝国的连年征战，萨珊王朝对臣民的税额较重，同时加强对宗教的控制，造成暴乱迭起，在629年和642年，两任皇帝遇刺，又同时受到崛起中的阿拉伯帝国的军队的攻击，帝国终于崩溃。
魏晋南北朝时期，中国和波斯间的友好往来较频繁，《魏书》记载，波斯使臣来中国交聘达数十次之多，给北魏皇帝带来的各种礼品，有珍物、驯象等。1970年，在甘肃张掖大佛寺出土了六枚波斯萨珊王朝银币。帝国在632年起始被阿拉伯军队攻击，在651年灭亡后，萨珊王朝末代皇帝的儿子俾路斯曾逃到唐朝中国，请求唐高宗救兵抗击阿拉伯入侵，唐朝护送其返回今阿富汗锡斯坦一带于661年建立波斯督护府，但到663年终为阿拉伯所灭。
公元651年—公元874年，混乱的萨珊王朝迅速被新兴的伊斯兰教指引下的阿拉伯帝国击溃（伊斯兰对波斯的征服）波斯成为阿拉伯帝国的一部分。阿拉伯语成了通行的语言，伊斯兰教迅速取代了拜火教，各地大量兴建清真寺。
750年后，阿巴斯王朝统治阿拉伯帝国，而波斯人则在地方首府中取得了支配地位。在这期间波斯人的文化得到巨大的发展。马蒙之后，阿拔斯王朝因军事实力衰落而国势日衰，割据局面形成；期间波斯土地上先后出现塔希尔王朝、萨法尔王朝、萨曼王朝、齐亚尔王朝、阿拉菲德王朝、白益王朝、伽色尼王朝、古尔王朝、塞尔柱帝国、花拉子模；塞尔柱帝国的建筑师于1042年在伊斯法汗城兴建了令人难以置信的礼拜五清真寺。著名的波斯数学家及诗人奥马尔·海亚姆（Omar Khayyám）在塞尔柱时期写下了他的诗集《鲁拜集》（Rubaiyat）。
塞尔柱乌古思人在12世纪末期失去波斯的控制权，并由来自咸海的阿姆河下游三角洲的另一伊朗语民族所建的花剌子模沙王朝所取代。1194年，花拉子模沙王朝的阿拉乌丁摩诃末攻灭塞尔柱帝国，继而攻占伊朗高原。1205年，阿拉乌丁摩诃末最终攻占波西斯。1212年，阿拉乌丁摩诃末攻灭喀喇汗王朝，继而统治全部中亚河中地区。1215年，阿拉乌丁摩诃末攻灭古尔王朝。
公元874年，古波斯人萨曼家族的成员伊斯玛仪·本·艾哈迈德（892～907在位）以布哈拉为首都，正式称“埃米尔”，创立了萨曼王朝，名义上仍承认阿巴斯王朝哈里发的宗主权，但实际仅向哈里发奉献贡物，报告军务。他效法古波斯与哈里发宫廷建立了统一的行政和军事制度，确立了王朝与辖地的隶属关系。萨曼家族原本信奉拜火教，此时已经皈依了伊斯兰教。萨曼王朝的几代君主励精图治，一度把疆域扩张到费尔干纳以及更远的地方。由于萨曼王朝强大的影响力，中亚许多突厥人游牧部落纷纷进入波斯帝国内定居生活，此外伊斯兰教在中亚广泛流行，从而开启了中亚突厥人伊斯兰化的进程。萨曼王朝疆域最大时包括中亚、波斯大部分、阿富汗斯坦等地。
公元962年，萨曼王朝的一名突厥近卫军将领在国内建立了伽色尼王朝，公元999年，伽色尼王朝联合中亚另一个突厥帝国——喀喇汗王朝灭了萨曼王朝。伽色尼王朝取而代之，继承了萨曼王朝的大部分领土。11世纪中期，另外一个突厥部落——乌古思人由中亚兴起，推翻了伽色尼王朝统治，并先后征服巴格达、叙利亚、拜占庭帝国，建立起一个东起中亚、西至博斯普鲁斯海峡，包括波斯在内的塞尔柱帝国，但帝国不久即告分裂。12世纪末，花剌子模夺取波斯东北部，13世纪初占领波斯全境。它统治的疆域还包括伊拉克、阿富汗斯坦等地区。
成吉思汗于1219年率军西侵，先后征服了花剌子模、中亚细亚、亚美尼亚、阿塞拜疆等地，杀死花剌子模皇帝，掠夺大量财物后撤回蒙古本土。1229年成吉思汗的儿子窝阔台二次侵略花剌子模，杀死皇帝后返朝。1260年，成吉思汗之孙旭烈兀再次率兵占据波斯并建立以波斯为中心的伊利汗国。此后，蒙古人逐渐接受了伊斯兰教，并任用波斯人为行政官吏。
随着伊尔汗国的逐渐衰落，当时的波斯又陷入地方封建王朝割据之中。西察合台汗国（今乌兹别克境内）的突厥族皇帝帖木儿（1336年至1405年在位）在夺取中亚地区后于1380年至1393年征服波斯全境，继而侵占伊拉克，并攻打印度。1405年帖木儿死后，他的帝国迅速瓦解，统治范围只限于中亚河中地区和波斯东部，但15世纪帖木儿帝国的文化艺术相当繁荣。
随着帖木儿王朝在波斯统治的衰落，两个由土克曼人建立的王朝开始强大，他们分别是黑羊王朝与白羊王朝，两个王朝发源于土耳其东部、阿塞拜疆以及波斯西北部地区。其中黑羊王朝在30、40年代实力较强，但随后被更为强大的白羊王朝击败，白羊王朝在乌宗·哈桑的带领下，一度统一了波斯的大部分地区。
白羊王朝时期，一个名为萨菲社团的什叶派社团在波斯西北十分活跃，这个社团的成员多为土克曼人与阿塞拜疆人。他们的首领有着古波斯贵族的头衔，趁白羊王朝动乱之际于1502年推翻其统治，建立了萨法维帝国。此后国力逐步强大，极盛时版图包括阿富汗斯坦的坎大哈、赫拉特。萨法维帝国与奥斯曼帝国曾长期进行战争。萨法维帝国是伊朗历史上第一个以什叶派伊斯兰教为国教的朝代，对什叶派在波斯的发挥壮大起了重要作用。17世纪末，萨法维帝国日渐衰落。1722年，阿富汗人吉尔扎伊部落在马赫穆德的领导下，攻占萨法维帝国首都伊斯法汗，并自立为波斯皇帝。
1736年，来自波斯霍拉桑地区的突厥部落首领纳迪尔率军把阿富汗人逐出波斯，并以马什哈德为首都建立阿夫沙尔王朝。经过数年战争，阿夫沙尔王朝版图一度东至阿富汗斯坦和印度北部，西至巴格达，北接里海，南濒波斯湾。1747年，纳迪尔皇帝死后，其儿孙为争夺王位而爆发内战，各路诸侯纷纷称王，其中卡里姆汗（1749年至1779年在位）以设拉子为首都建立了赞德王朝。经过多年战争，赞德王朝占据了除霍拉桑及以东地区以外的阿夫沙尔王朝的土地。1779年卡里姆汗死后，赞德王朝分裂。1792年和1796年，赞德王朝和阿夫沙尔王朝先后被恺加王朝所灭。
恺加王朝建于1779年，由突厥人建立，首次定都德黑兰。恺加王朝初期，西方列强加紧在伊朗的争夺。1801年俄国兼并格鲁吉亚；英国同伊朗三次战争导致伊朗割地赔款及承认阿富汗斯坦独立。此后法国、奥地利、美国等相继强迫伊朗订立了不平等条约。19世纪下半叶，英、俄攫取了在伊采矿、筑路、设立银行、训练军队等特权。1907年，英、俄两国相互勾结划分了在伊的势力范围：北部属俄国，南部属英国，中部为缓冲区。
之后，法国、奥地利、美国等相继强迫伊朗签订不平等条约。伊朗虽然名义上仍是"独立"国家，但实际上处于半封建、半殖民地的地位。“往昔波斯帝国的辉煌与今日的耻辱形成鲜明对照，伊朗在追求复兴强国的路上必然产生强烈的民族主义，而强烈的民族主义又很容易导致极端主义和盲目的排外思潮。”
从19世纪下半叶至20世纪初，随着欧洲列强的侵入，伊朗逐渐沦为半殖民地国家，社会经济衰落，封建统治专横残暴，多次发生人民起义。1921年2月，军官礼萨汗·巴列维发动政变，夺取政权，建立了巴列维王朝。
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