公元前后，朝鲜半岛一带出现高句丽、百济、新罗三个古国。公元7世纪，新罗在半岛占据统治地位。公元10世纪，高丽取代新罗。公元14世纪末，李氏王朝取代高句丽，该国号为朝鲜。
1894年，朝鲜爆发东学党之乱，朝鲜朝廷无力镇压，于是要求中国军队入境镇压。6月6日中国军队在牙山登陆，日本军队也以此为借口趁机于7月6日在仁川登陆，并发动壬午事变，占领汉阳，强迫朝鲜签定《济物浦条约》（济物浦即今天的仁川）。并且组织亲日派政府平息内乱。1894年日本军队袭击驻朝鲜的中国军队，挑起了中日甲午战争。
1895年4月，清朝战败，签订《中日马关条约》，承认朝鲜独立，于是日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的册封关系。1896年，朝鲜高宗在俄国支持下，成立大韩帝国，从此李氏朝鲜改国号为“韩”。
1904年，日俄战争后，俄国战败，朝鲜政权被日本控制。1905年，签订《乙巳保护条约》，朝鲜成为日本的“保护国”，日本的势力控制整个半岛，而大批不愿做属民的朝鲜人，渡江进入中国避难，成为中国朝鲜族的主体部分。1906年，日本在朝鲜设立日本派出的“统监”政权。1907年，日本强迫高宗退位，由皇太子继位，是为朝鲜纯宗。1909年，日本第一任驻朝统监伊藤博文在哈尔滨被朝鲜爱国志士安重根刺死。
1910年8月，日本正式吞并朝鲜半岛，设立朝鲜总督府，进行殖民统治。日本将逼迫高宗退位，拥立朝鲜纯宗。
1919年3月1日，因已退位的朝鲜高宗李熙暴卒（疑遭日本人毒死），朝鲜半岛展开大规模反抗活动。柳宽顺等青年学生在汉城（首尔）钟路区的塔洞公园发表“三一独立宣言”，并把独立宣言传遍全国。这些独立活动唤起人民的反抗意识，民众冲击各地的日本警察机关，而引致日本警察的暴力镇压。史称“三一运动”。同年，朝鲜独立运动领导人先后在海参崴、上海、汉城成立临时政府。最后，三处临时政府合并于上海“大韩民国临时政府”。临时政府获得孙中山领导的护法政府以及法国、波兰等国的承认。
1939年上海沦陷后，临时政府几次迁移，最终于1940年9月迁至当时中国的战时陪都重庆。在中国政府帮助下，朝鲜复国运动人士在中国成立“韩国光复军”和“朝鲜义勇队”。1941年12月7日太平洋战争爆发，临时政府于12月9日向日本宣战。1942年5月15日，中国军事委员会决定将两支武装合并为韩国光复军，交由临时政府直接统辖。1945年11月23日，大韩民国临时政府迁回国内，光复军也于次年返国。
从1932年起，金日成在中国东北开展抗日游击活动。金日成抗日部队曾在1937年攻占朝鲜北部军事重镇惠山（现两江道首府惠山市）附近的普天堡（普天堡大捷），是朝鲜武装力量首次攻回朝鲜本土，1941年在日本关东军的打击下，金日成军损失惨重，被迫退出朝鲜半岛，到苏联休整。
1945年9月2日，根据盟国协议，盟军最高司令官麦克阿瑟在第一号指令中，以北纬38度线为界作为美苏两国军队分别受理驻朝日军的投降事宜和对日开展军事活动的临时分界线，以北为驻朝苏军受降区，以南为美军受降区。日本投降后，美、苏军队分别进驻三八线南北地区。1948年8月和9月，朝鲜南北地区先后成立大韩民国（Republic of Korea）政府和朝鲜民主主义人民共和国。
10月，苏联把三八线以北的行政权移交朝鲜人民，到12月苏军全部撤离。美军则继续驻扎三八线以南，拒不撤军，从而造成朝鲜国土和民族的分裂。三八线两侧的交通、电讯和人员物资的交流被切断。1950年6月，南北双方在三八线附近发生军事冲突，历时3年的朝鲜战争由此爆发。1950年9月15日，侵朝美军以美第10军所属陆战第1师、步兵第7师及炮兵、坦克兵、工兵部队等共七万余人，在二百六十余艘舰艇、近五百架飞机配合下，在朝鲜西海岸仁川登陆，并继续向汉城（今首尔）及其以南水原方向进攻。正面洛东江战线的美、韩军十个师亦于9月16日开始沿釜山至汉城线实施反攻。朝鲜人民军在敌军两面夹击的形势下，转入战略退却。美、韩军28日收复汉城，29日进抵"三八线"。与此同时，美国飞机多次轰炸和扫射中国东北地区，造成中国平民7死30伤，美国空军归咎於飞行员导航错误。为了捍卫世界和平，保家卫国，中国人民志愿军于10月25日赴朝，与朝鲜人民军并肩作战。在朝中人民的沉重打击下，1951年7月10日，美国政府被迫同意在开城举行停战谈判，并于1953年7月27日在停战协定上签字。?自1950年6月25日至1953年7月27日，朝中部队共毙伤俘敌军1093839名，其中美军39万余名。击落击伤和缴获敌机12224架，击毁击伤和缴获敌坦克3064辆，击沉击伤敌舰船257艘。中国人民志愿军先后轮流参战130万人。?截至2010年10月，共确认183108名中国人民志愿军官兵在战争期间为国捐躯。
1953年10月1日，美国和韩国共同签署了《韩美共同防御条约》，根据这一条约，美国长期在韩国驻军至今。
1958年10月26日，中国人民志愿军全部撤离朝鲜半岛。
1994年，金日成因心肌梗塞在其官邸内病故，他的继承人是长子金正日。
1997年，金正日就任朝鲜劳动党中央委员会总书记。朝鲜自上世纪90年代中期开始了官方所称的“苦难行军”。联合国2008年报告称，朝鲜三分之一的妇女和5岁以下的儿童营养不良。朝鲜人均寿命与15年前相比缩短了3.4岁，减至69.3岁。同时，新生儿和产妇死亡率增高，分别由千分之十四增至千分之十九和由十万分之五十四升至十万分之七十七。据推算，朝鲜在20世纪90年代中叶之后的10年间因粮食困难损失了61万人。
2002年9月17日，日本首相小泉纯一郎对朝鲜进行为期一天的访问，这是二战以来日本首相首次访问朝鲜。双方还签署《日朝平壤宣言》，实现朝日两国关系正常化。首次与英国、爱尔兰等欧洲国家建立了外交关系。与朝鲜有邦交的国家达到157个。
2006年10月9日，朝鲜进行第一次地下核试验。
2009年5月26日，朝鲜进行了第二次核试验。第二天，因韩国加入“防扩散安全倡议”，宣布退出《朝鲜停战协定》。
2011年12月17日，国家最高领导人金正日因心脏病突发离世，享年69岁。
2012年4月11日，朝鲜劳动党第四次代表会议决定，将金正恩推举为朝鲜劳动党中央政治局委员、常委和党中央军事委员会委员长。本次会议还推举金正恩为朝鲜劳动党第一书记，将金正日“永远拥戴为朝鲜劳动党总书记”。
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